Op dinsdag 21 september 2021 was het Prinsjesdag. Wegens de maatregelen tegen de verspreiding van het coronavirus vond de viering dit jaar, net als in 2020, sterk aangepast plaats. De koning las ook in 2021 de troonrede in de Haagse Grote Kerk voor, in plaats van in de Ridderzaal. Ook de traditionele rijtoer van ging dit jaar niet door.